어제(2월 12일 구정) 오후부터 공장에 출근하였고 밤 10시까지 잔업을 불사합니다. 그렇지만 미쓰비시 서보모타 분해능을 계산하기 위해 파라미터를 조종하려고 하다가 깜짝 놀랐습니다. 듣도 보도 못한 소수점의 등장으로 그만 계산을 할 수 없다는 판명을 내리게 되었으니까요. 그래서 대리점 기사에게 문의를 하기 위해 전화를 걸어서 묻게 되었고 부산 D.U라는 거래처에 뒤 늦게 전화를 하여 하루 더 연기를 하게 됩니다. J.H.Y는 내가 서보모터를 구입하는 대리점 기사였습니다. 분해하여 계산하는 방법을 묻자, 그냥 대입하라는 답변을 받았고...

  1. 방법의 종류. 두 세 가지의 방법이 있어서 선택을 하지 않으면 안 된다고 보면 그 중에 가장 나은 게 사용될 것이다. 그렇지만 차선책도 괜찮고 세 번째 방법도 선택을 고려해 볼 수도 있었다. 이 때, 선결과제는 무엇보다 돈이 많이 드는 방법이 아닌 가장 적게 소요되어야만 하는 최선책을 결정한다는 건, 당연한 이치겠다. 

  부산에서 갖고 온 기계가 문제가 발생하게 되었는데 볼스크루우(베아링으로 회전하여 이동하는 나사의 일종) 의 피치가 3636이었다. 그래서 서보모타의 분자분모 계산을 하여 대입을 하는 분해능을 입력하여야만 위치 제어가 가능한 상황. 아무리 계산을 하여도 소숫점 5자리까지에서 끊고 반올림을 하여야만 할 듯 싶었다. 

  기계에 사용된 볼스크류우가 36mm 굵기에 36mm 이동을 한다고 해서 3636 볼스크루우 라고 한다. 공교롭게도 수리를 하는 기계의 나사 굵기가 이것으로 정해져 있었는데 아무리 계산을 하여도 소수점으로 무한대 계속된다. 

  2. 어제 밤 10시에 기계를 마무리 작업을 하려고 미쓰비시 서보모터 드라이에서 빨간색 번호판과 4개의 보턴으로 파라미터 게이지 조정을 하는 중에 난관에 빠지고 말았는데 그 이유는 분해능이 소수점으로 무한대 이어지는 계산으로 인하여 그만 포기하지 않을 수 없었다. 

  분해능이란? 서보모터에서 모터와 연결된 장치들을 계산하여 이동하는 거리를 디지탈로 전환시키는 과정이었다. 그래서 서보모터의 제어에 변화하는 숫자를 대입하여 일치시키는 과정이 된다. 이것을 결정하는 건 제작사의 방식에 따라 각각 다른데 그것은 모터의 구조적인 차이와 그것을 제어하는 차이로 인하여 설명이 곁들이게 되므로 그에 따라 계산 된다.

  3. 기계를 복잡한 수치와 맞추워 이동하는 거리를 계산하는 단계. 그렇게 계산하여 도입한 분자 분모의 분해능을 써 넣어서 이동 거리를 맞추워야만 비로소 기계의 이동이 원하는 거리로 움직인다. 가령 터치판넬에서 10mm 숫자로 기록하고 이동하게 하려면 분해능이 맞아야만 했다. 이 계산이 숫치상으로 맞지 않으면 오차가 발생하고 이동 거리가 달랐다. 그래서 정확한 계산을 하여 정해진 방법으로 입력하여야 했지만 이곳에 소수점 방식을 반올림하여 넣을 경우에는 전혀 사정이 달랐다. 반올림 한 숫자는 계속하여 이동하는 거리에 따라서 누적되어 정확한 거리만큼 이동할 수 없게 되는 것이다. 그래서 소수점으로 떨어지는 경우에는 가급적이면 작업을 피해 왔던 것인데...

  5. 이렇게 되면 문제가 겉잡을 수 없이 커졌다. 볼스크루우를 다른 것으로 교체할 수 밖에 없게 된 것이다. 그 작업만 해도 며칠이나 소요되는 만큼 계획에 차질이 발생한다. 거기다가 기계 납품이 연기되면 손해 배상을 해 줄 수도 있었다. 그렇지만 최악의 경우 소수점을 반올림하여 분자에 넣는 것도 어쩔 수 없었지만 이런 건 내 성격에 맞지 않았다. 왜냐하면 잘못된 방법을 그대로 묵인하는 꼴이었으니까. 납품을 한 뒤에 그 잘못된 부분으로 인하여 욕을 먹고 이미지만 나빠지게 될 것이다.

  가령 100mm 이동을 하가고 명령을 내리게 되면 100.2mm 가 이동을 하고, 1,000mm의 이동일 경우에는 그 열 배의 차이가 나서 1,002mm, 2,000mm 의 경우에는 2,004mm의 오차가 발생하여 심각한 치수 불량을 일으킬 것이다. 

  6. 방법을 다시 찾기 위해서 어쩔 수 없이 하루 연기하게 된다. 그리고 거래처에 전화를 하여 연기를 신청하였다. 

  "계산하는 방식으로 인하여 기존에 장착되어 있던 부분이 제가 만든 것과 달라서 셋팅이 불가능 하네요! 그래서 하루 더 연기하겠습니다."

  7. 설날임에도 불구하고 오후부터 기계를 마무리 작업을 하기 위해 공장에 출근을 하였지만 결국에는 하루 연기하는 불상사를 당하게 된다.  

  물론 이렇게 포기만 할 수는 없었으므로 미쓰비시 서보모터 대리점 기사인 J.H.Y  라는 사람과 전화를 하여 그 방법을 알아 냈다. 그리고 어제 밤에 집으로 귀가하기 전, 다시 계산하는 방식으로 도입을 하고 기동 거리를 대입 시킨 뒤에 움직임을 관찰해 봤다. 하지만 다른 곳에 또 문제가 생겼다. 내부에서 중고 센서를 사용한 것이 합선을 일으키고 있는 듯 입력 부분이 먹통이 되어 센서가 작되지 않았으므로 작동 상태는 확인할 수 없어서 내일로 연기하고 퇴근을 할 수 밖에 없었다. 

  8. 내가 기계를 제작하는 기술자의 입장으로 또한 기계가 고장이 발생하면 A/S를 다녀와야하는 전천후 기계 제작사로서 이런  크고 작은 문제점을 한 눈에 바라볼 수 있었지만 어려움의 고충은 새로운 돌발 상황을 만났을 때 어떻게 해결하는냐? 하는 결정에 따라서 정론으로 가는 길이 결정된다. 

  가장 합당한 방법을 찾아 해결 할 필요성이 바로 그것이다. 

  기술인으로서의 자부심이라고 하겠지만 그 과정이 너무도 눈물겹다고 할 수 있었다. 어떤 경우에는 일주일을 꼬박 프로그램을 할 경우도 있었다. 그렇게 포기를 하지 않고 한 곳에 앉아서 컴퓨터 프로그램과 제어 관계에서 인간과 기계가 감정을 가지고 숨고 찾아 내는 숨박꼭질을 하듯이 쫒고 쫒는 관계에서 해결점을 찾지 못할 경우.  그 미로속에서 행여 길을 찾지 못하여 집으로 돌아오지 못할지도 모른다는 압박감. 인간이 만든 프로그램에 새로운 존재가 도전을 해 오듯이 각종 에러를 만들어서 마치 함정을 파 놓고 기다리고 있는 듯한 느낌. 그밖에 수 없이 많은 과정을 조금씩 해결해 가는 과정이 그야말로 식음을 전폐하고 기계 속으로 파고 들어 가는 눈물겨운 과정이 고스란히 담겨 있던 경험이 쌓여서 오늘에 이르렀었다.

  CNC, 오산 출장, 목재소 출장.... 등이 모두 그에 대한 고충을 기록한 내용이 고스란히 담겨 있기도 하다. 그리고 그만 병을 얻기도 했었다. 스트레스와 과로가 겹쳐서 환상을 보고 뇌경색 전조증상에 시달렸던 게 그 때의 위험한 상황을 고스란히 겪으면서도 무사히 역경을 넘기게 된 건, 행운이었다. 

오산출장의 내용이 있는 곳 ---> 

출장을 나가는 날의 분주함에 대하여... [1]

http://www.munhag.com/index.php?mid=o_san&page=5&document_srl=20723

아래에 그런 내용이 수록되어 있는 곳 --->  

최악의 상황을 빠져 나가는 길 (2)

빠져 나가는 길 (2)