1. 지옥에서 건져 올려진 것만 같이 등골이 오싹했다. 서보 엠프의 쇼트로 인하여 90만원 가까운 돈이 공중으로 날아가는 순간의 허무함에서 다시 재 역전된 게 꿈만 같았다.

  "퍽!"하고 전원을 넣자마자 폭발하는 소리를 냈던 직후부터 몇 시간동안 절망에 빠졌던 끔찍했던 상황이 줄곳 계속되었었다. 점심도 먹지 못한 체 오후 4시까지 속이 바싹바싹 탔었다. 200만원이 약간 넘게(부가세포함) 돈을 마련하여 온라인으로 입금을 하여 주문한 서보 엠프는 하루만에 화물로 배달이 되어 찾아와서 몇 번 모타에 연결을 하여 완벽하게 셋업을 해 두웠었다. 그런데 이틀 후에 갖고 가기 위해 박스에 넣어 두웠던 서보엠프(드라이버)를 다시 꺼낸 것은 토요일(11월 28일) 오후 12시 30분 정도. 다른 때 같으면 점심을 먹을 시간이었지만 마침 하루 전에 옥션에서 구입한 서모모타가 두 대나 배달되어 그것을 테스트하려고 기존에 있던 전원선을 모두 풀어 내고 500w 드라이버와 모타를 1kw 드라이버와 모터로 바꾸웠다. 그런데 500w 짜리와 1kw 짜리의 서보 엠프(드라이버)의 L1, L2 라는 전원선 넣는 자리에 N 선이 하나더 추가 되어 있었다는 사실을 주의 깊게 보지 않은 것이 실수였다. 다섯 칸의 전선 넣은 짹에 여섯 칸이 있었고 아래 두 칸에 무심코 전선을 끼웠던 게 사고를 불렀으니...

  1kw 짜리 서보모터와 서보 엠프에 전원을 모두 끼워 넣고 전원 코드의 스위치를 넣는 순가,

  "퍽!" 하는 매우 날카로운 소리가 한 번 났다. 딱  총이 터지는 것처럼 매우 날카롭고 둔탁했다. 그 뒤 서보엠프의 화면창에,

  "AL E7" 이라고 에러 메시지가 빨간색 화면으로 뜨고 작동 불릉 상태에 빠졌다.

  에러 코드를 찾아보니 '주 전원 OFF'  해결방법 '주전원을 연결하세요!' 라고 책에 나와 있었다. 그렇지만,

   '이미 주전원은 모두 연결되어 있었는데 끊겼다니... 이거 내부에 기판이 탔구나!'

  그렇게 단정을 내렸다. 그리고 서모엠프의 케이스를 열고 내부의 기판을 살펴 보았지만 탄 곳은 보이지 않았다. 그래서 S.T 의 A/S, 직원의 핸드폰으로 전화를 여러 차례 시도해 보았다.

  "띠리릭... 띠리릭... 고객님께서 연결이 되지 않습니다! 띠..."

   "띠리릭... 띠리릭... 고객님께서 연결이 되지 않습니다! 띠..."

   "띠리릭... 띠리릭... 고객님께서 연결이 되지 않습니다! 띠..."

   "띠리릭... 띠리릭... 고객님께서 연결이 되지 않습니다! 띠..."

   "띠리릭... 띠리릭... 고객님께서 연결이 되지 않습니다! 띠..."

   "띠리릭... 띠리릭... 고객님께서 연결이 되지 않습니다! 띠..."

   "띠리릭... 띠리릭... 고객님께서 연결이 되지 않습니다! 띠..."

 열 번이 넘는 전화를 하면서 계속하여 서보엠프(드라이버)를 뜯었다가 조립하면서 전화가 연결되면 상태를 설명코저 준비를 하였지만 통화가 되지 않았다. 머리 속에서는 월요일 교체할 예정인 오산출장이 불가능할 것이 눈 앞에 어른 거렸다.

  내가 물건을 구입하던 S.T 의 A/S  직원은 토요일 오후라고 전화를 받지 않고 있었다. 그러다가 우연히 통화를 하게 되었는데,

  "뭐라고요? N선에 전원을 연결하였으면 기판이 탓어요!"하는 것이 아닌가!

  "기판을 뜯어서 탄 곳을 살펴보았는데 찾을 수가 없네요? 선을 납땜하려고 하는데..."하고 내가 말했는데 그가 못마땅하다는 투로,

  "기판이 탄 곳을 찾았다고 하여도 그곳을 선으로 납땜하여 연결하더라고 될지 안될지는 미지수고..."

  "그럼, 기판이 나간 것 맞군요! 제가 알아서 하죠!"

  내가 급히 그 사람과 대화를 끊었다.

  JR-2 형식의 미쓰비시 서보모타 드라이브의 외곽(케이스)는 볼트 하나로 고정되어 있고 그것을 풀고 나서 뒤편에 두 개의 누름 형식으로된 고정 부분을 도라이버 끝으로 끌어 당겨서 넘긴 뒤에 위로 빼내면 간단하게 빠져 나왔다. 컴퓨터의 외형 케이스를 생각하면 되었다. 나는 PLC 를 분해하여 기판과 케이스를 분해하여 기판의 출력부분에 여러개 달려 있는 릴레이를 교체하던가 기판이 탄 것을 찾아 내어 전기 선으로 연결을 시도한 적이 많았다. 그렇게 해서 간단한 부분은 A/S를 보내지 않고 손수 수리를 했고 여러 개의 고장난 부속품을 모아 두웠다가 서로 교체하곤 해 왔었기 때문에 사실 이런 것쯤은 아무 것도 아니었다. 노트북 컴퓨터, 데스크탑 컴퓨터등은 얼마든지 업그레이드와 수리를 할 수 있었으므로... 

  그러므로 서보모타 드라이브의 기판부분을 분해하는데는 어렵지 않았던 것이므로 서서히 분해하였는데 오히려 컴퓨터 보다 복잡하지 않았으므로 그다지 어렵다는 생각이 들지 않는다.

  문제는 그 분해 과정에서 내가 거래하는 서보모타 업체의 A/S 담당자와의 휴대폰 전화 통화가 되지 않았고 한 번 연결되어 내용을 물어 보았던 것만으로는 충분하지 않았기 때문이다. 또한,

  '아, 80만원짜리 서보 모타 드라이브인데... 이걸 어쩌면 좋지!'하는 조바심이 앞섰던 게 무엇보다 충격적이었다.

  이런 경우를 만났을 때 가장 도움을 받을 수 있는 사람은 누구일까?

  '그건 자신의 경험에 바탕으로 둔 기술력과 알고저하는 의지가 아닐까? '싶다. 그래서 기술력을 더 높이고 정보를 갖고저 이 일이 있고 난 뒤에,

  '한국 미쓰비시 홈페이지에 회원으로 등록하고 미쓰비시 서보모타에 대한 자료를 다운로드 받아서 더욱 미쓰비시 서보모터에 대한 지식을 공부를 하겠다!'고 결심을 했다.

2. 내게 역경을 만나면 더 높이 날고저 하는 욕망이 솟구친다.

3. 사실 그것은 아무 것도 아니었다. 알고저 하는 의욕만 있다면 그런 기술적인 문제는 언제든지 배울 수 있지 않을까? 그런데 그런 조그마한 기술을 갖고 전화조차 받지 않았던 S.T 라는 서보모타 구입처의 A/S 직원이 괘씸해진다. 나는 그 날도 몇 군데의 거래처에서 (Y. O) 계속 기계적인 문의를 받고 있었는데...

  지금까지 내가 그토록 기계적인 결함때문에 고민을 하고 출장을 나가서 현장에서 혼자 독수공방할 때 한번이라도 문의한 적이 없었다. 혼자 해결하려고만 한 내가 어리석었다는 생각이 든다. 그리고 기술적인 부족과 자료를 이제 미쓰비시 홈페이지에서 배울 것이다.

  종이의 양면과도 같이 알고 있는 것과 모르는 것의 차이는 그렇게 아무 것도 아니었다. 단지 그 당시 조금 모르고 있던 내 자신을 이제부터 브끄러워하며 더욱 매진하고저 체찍질을 할 것이지만...

4. 서보모타 A 타입과 B타입의 비교(미쓰비시 홈페이지에서)

  A타입과 B타입은 방식의 차이가 있습니다.
먼저 A타입은 범용인터페이스로서 펄스열이 입력이 되면 구동이 되는 방식이고
아날로그 속도, 토크 제어 및 위치제어가 가능합니다.
B타입은 데이터 통신방식으로서 SSCNET3이라는 전용의 통신방식을 사용하여
상위제어 역시 자사의 상위제어기만 사용할 수 있습니다.
또한 B타입은 위치결정으로 사용이 가능합니다.
모터는 앰프방식에 관계없이 사용가능합니다.

5. 각각의 서보에는 셋업소프트웨어라는 프로그램이 있습니다.
J2S를 사용하시기 때문에 161이라는 프로그램을 사용하시면 되는데
다운로드 항목에 있으니 다운받으셔서 설치하시면 됩니다.
설치하여 실행해보면 모니터라는 툴바가 있습니다.